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快三邀请码产品

机器人专用谐波减速器

更新时间:1970-01-01    浏览次数:
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快三邀请码优势:
以客户为中心的经营理念
     强调为客户、市场、社会提供有价值的贡献;
     快三邀请码ERP管理系统和精益生产体系,极大提高了客户的满意度(用户体验)。
以技术为先导的发展模式: 
     承担 国家“十二五”科技支撑项目,是国家高新技术企业,拥有专利和行业证书85项。
     为客户提供高品质的技术解决方案,确保设计、测试、材料、工艺满足工况要求。
零缺陷的高端生产系统:
     坚持以诚信为最高准则的质量理念,秉承质疑、认真、严谨的质量态度;
     具备完善的质量控制和检测体系,满足工艺能力的高端设备配置,确保零缺陷的生产体系;
强调企业文化的影响力和渗透力
     企业文化的核心:一是价值创造,二是员工分享;
     诚实做人,认真做事,坚守承诺;
     不断提升程序化、规范化、标准化管理,一切用数字说话。

快三邀请码精密谐波减速器产品系列
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          RCS-I                                RCS-II                              RCS-III                        RHS-I
   杯状标准组合型                  杯状标准组合型                   杯状组合件               礼帽状简易组合型
(一体式波发生器)           (十字滑块波发生器)        (三件套组件型)        (一体式波发生器)
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            RHS-II                           RHS-III                              RHS-IV                          RHS-V
   礼帽状简易组合型               礼帽状组合型                    礼帽状组合型               礼帽状简易组合型
(十字滑块波发生器)            (标准型)                         (输入轴)                     (中空轴)
 


技术特点
独创的RH齿型
       
具有连续多圆弧啮合曲面的特点,能适应较大弹性变形。在承受大载荷时,同时啮合的齿数大于36%,故单齿受力小,齿面应力低,提升了传动精度,减小了噪音和振动,提高了精密谐波减速器的刚性和寿命。
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优质材料,优良工艺
1 .进口高疲劳强度材料:材料的化学成分和非金属夹杂物含量,直接影响到材料疲劳寿命。为了避免材料缺陷造成      的减速机过早失效,快三邀请码订购了国外高纯度金属材料生产精密谐波减速器关键零件。
2.特殊的成型和热处理工艺:快三邀请码创新的精锻工艺,和特殊的热处理技术,解决了精密谐波减速器柔轮薄壁筒体容       易开裂的缺陷,柔轮抗疲劳破裂的能力达到了国外同行的水准。
3.先进设备,质量保障:高精度数控设备,确保极高的加工精度

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                    进口高精度机床                                           进口高精度插齿机
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               进口高精度滚齿机                                           进口高精度非圆磨削设备

领先的检测能力
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进口高性能三坐标测量机,具有快速扫描功能,                           锻造形态、热处理金相检验
实现关键零件关键尺寸公差全检(齿形精度、轮廓度、
圆柱度、同轴度等)

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            表面应力分布检验                                                           对偶件耐磨性检验
其他测试设备
1        谐波动态加载测试
2        启动扭矩测试
3        带光栅的传动精度、重复精度测试
4        刚度、滞后损失、齿隙、增速启动扭矩测试
5        传动效率测试
6        棘爪扭矩测试
7        屈曲扭矩测试
8        恒负载寿命测试
9        摆臂变负载寿命测试
10      快速正反转寿命测试

工作原理
一、谐波齿轮传动原理
       谐波齿轮传动是一种利用柔性工作构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新型传动方式,它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式,使用了一个柔性构件来实现机械传动,从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波,故而得名。除前苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外,美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。
二、谐波齿轮传动装置的构成
       刚轮:刚性的内齿轮,一般情况下比柔轮多2齿,通常固定在机壳上;
       柔轮:开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件它随波发生器的转动而变形,通常与输出轴联接;
       波发生器:由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成,通常与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上,外圈可通  过滚珠实施弹性形变成椭圆形。
三、谐波齿轮传动减速原理
       它是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动,主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时,短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿,沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态,称为啮入;处于逐渐退出啮合的半啮合状态,称为啮出。当波发生器的连续转动时,柔轮不断产生形变,使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态,产生错齿运动,实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。
四、谐波传动的特点
     1.精度高:零侧隙、小回差设计背隙小于20弧秒。
     2.承载能高:超过30%的齿同时啮合受力,使单齿受力小。
     3.传递效率高、寿命长。
     4.传动平稳、无冲击噪音小。
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定义与规则
术语定义

启动扭矩:
能使精密谐波减速器空载启动时,输入端需施加的最小力矩
背隙:
柔轮齿廓与刚轮齿廓之间的间隙
额定输出转矩:
精密谐波减速器在保持其正常的性能指标下,能长时间运行的输出扭矩
起动停止时的容许峰值转矩:
精密谐波减速器在启动或停止时的最大冲击转矩
容许最大平均负载转矩:
精密谐波减速器能长时间工作的最大平均转矩
容许最大瞬时转矩:
精密谐波减速器短时能承受的最大转矩
容许最大输入转速:
精密谐波减速器容许输入转速的最大值
容许平均输入转速:
指的是精密谐波减速器输入转速的平均值

?编码规则
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1.机型柔轮形状
  " R为我司REACH第一位大写字母。
   柔轮形状分为杯形(Cup)和帽形(Hat)。杯形柔轮用C表示,帽形柔轮用H表示。
   柔轮长度分为标准(Standard)和短筒(Dwarf)两类。标准柔轮用S表示,短筒柔轮用D表示。"
2.柔轮节圆直径规格
规格代号 14 17 20 25 32
谐波齿轮节圆直径 35.6 43.2 50.8 63.5 81.3
3.谐波齿轮减速机的减速比,一般采用30、50、80、100、120等。
4.谐波减速机的结构分为杯状、礼帽状两大类,如表格:
        类型
代号
杯状 礼帽状
标准组合型(一体式波发生器) 简易组合型(一体式波发生器)
标准组合型(十字滑块波发生器) 简易组合型(十字滑块波发生器)
组件型(三件套组件型) 组合型(标准型)
—— 组合型(输入轴)
—— 简易组合型(中空轴)
 
5.形状、性能、接口尺寸等特殊规格,空白=标准品,SP=特殊

波发生器
波发生器的结构
    
波发生器包括带自调心的十字滑块结构和不带自调心的一体型结构两种类型,根据各系列的不同也有所差异。详情请参照各系列的外形图
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?安装说明
RCS系列安装方式(钢轮固定,柔轮输出)安装步骤
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"1、在柔性轴承上均匀涂上润滑脂,A处腔体内注满润滑脂(请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂以免造成减速器的损坏),将波发生器装在输入端电机轴或连接轴上,用螺钉加平垫连接固定。
2、先在柔轮内壁上均匀涂抹一层润滑脂,在柔轮空间B处注入润滑油脂,注入量大约为柔轮腔体的80%(请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂以免造成减速器的损坏),将减速机按照图示方向装入,装入时波发生器长轴对准减速器柔轮的长轴方向,到位后用对应的螺钉将减速器固定,螺钉的预紧力0.5Nm。
3、将电机转速设定在100转/分左右,启动电机,螺钉以十字交叉的方式锁紧,以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力(螺钉对应的锁紧力见附件)。所有连接固定的螺钉需为12.9级并涂上乐泰243螺纹胶,以防止螺钉失效或工作中松脱。
4、与减速器连接固定的安装平面加工要求:平面度0.01mm,与轴向垂直度0.01mm螺纹孔或通孔与轴线同心度0.1mm。
 注意:
◎请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂。
◎减速器钢轮与输入端安装平面之间需采用静态密封,保证减速器使用过程中油脂不会泄露,避免减速器因少油或无油工作损坏。
◎减速器使用时若输出端(见上图)始终水平朝下(不建议这样使用),柔轮内壁空间注入的润滑脂需超过啮合齿面(即A和B空间需注满油脂)请与我司联系。"

RCS系列安装方式一(钢轮固定,柔轮输出)
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"1、在柔性轴承上均匀涂上润滑脂,A处腔体内注满润滑脂(请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂以免造成减速器的损坏),将波发生器装在输入端电机轴或连接轴上,用螺钉加平垫连接固定。
2、将减速器按图示方向装入,装入时波发生器长轴对准减速器柔轮的长轴方向,到位后用对应的螺钉将减速器固定,螺钉的预紧力0.5Nm。
3、将电机转速设定在100转/分左右,启动电机,螺钉以十字交叉的方式锁紧,以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力(螺钉对应的锁紧力见附表)。所有连接固定的螺钉需为12.9级并涂上乐泰243螺纹胶,以防止螺钉失效或工作中松脱。
4、先将柔轮内壁上均匀涂抹一层润滑脂,然后在柔轮空间B处注入润滑油脂,注入量大约为柔轮腔体的80%(请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂以免造成减速器的损坏)。
5、输出端同样采用步骤3固定,所有连接固定的螺钉需为12.9级并涂上乐泰243螺纹胶,以防止螺钉失效或工作中松脱。
6、与减速器连接固定的安装平面加工要求:平面度0.01mm,与轴向垂直度0.01mm,螺纹孔或通孔与轴线同轴度0.1mm。
注意:
◎请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂。
◎减速器钢轮与输入端安装平面之间需采用静态密封,保证减速器使用过程中油脂不会泄露,避免减速器因少油或无油工作损坏。
◎减速器使用时若输出端(见上图)始终水平朝下(不建议这样使用),柔轮内壁空间注入的润滑脂需超过啮合齿面(即A和B空间需注满油脂),请与我司联系。"

 
RHS系列安装方式二(钢轮固定,柔轮输出)
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"1、将减速器装在输入端,用对应的螺栓连接固定,螺钉预紧力0.5Nm。
 2、先在柔轮内壁上均匀涂抹一层润滑脂,然后在柔轮空间B处注入润滑油脂,注入量大约为柔轮腔体的80%(请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂以免造成减速器的损坏)。
 3、将波发生器按图示方向装入,装入时波发生器长轴对准减速器柔轮的长轴方向,到位后转动波发生器,使凸轮上的键槽与输入轴上的键槽对齐,装入键(键上涂上乐泰638胶水),用螺钉加上大垫片将波发生器固定在轴上。
 4、将柔轮轴承上均匀涂抹上润滑脂,A处腔体内注满润滑脂(请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂以免造成减速器的损坏)。
 5、将电机转速设定在100转/分左右,启动电机,螺钉以十字交叉的方式锁紧,以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。所有连接固定的螺钉需为12.9级并涂上乐泰243螺纹胶,以防止螺钉失效或工作中松脱。
 6、输出端同样参照步骤5固定,所有连接固定的螺钉需为12.9级并涂上乐泰243螺纹胶,以防止螺钉失效或工作中松脱。
 7、与减速器连接固定的安装平面加工要求:平面度0.01mm,与轴向垂直度0.01mm,螺纹孔或通孔与轴线同轴度0.1mm。
注意:
◎请使用指定的润滑油脂,勿随意更换油脂。
◎减速器钢轮与输入端安装平面之间需采用静态密封,保证减速器使用过程中油脂不会泄露,避免减速器因少油或无油工作损坏。
◎减速器使用时若输出端(见上图)始终水平朝下(不建议这样使用),柔轮内壁空间注入的润滑脂需超过啮合齿面(即A和B空间需注满油脂),请与我司联系。"

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组装步骤
将钢轮和柔轮组合安装到位后,再组装上波发生器。
若使用其他方法进行组装,可能出现齿轮偏而导致齿面损伤等情况,请充分注意

正确的组装步骤
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组装注意事项

由于组装时的错误,在运转时可能发生振动、异响等。请遵守下述注意事项实施组装波发生器的注意事项
1.请在组装时避免向波发生器轴承部位施加过度的力。可通过使波发生器旋转顺畅地实施插入。
2.使用无欧氏联轴节结构的波发生器时,请特别注意把中心偏移、歪斜的影响控制在推荐值内。
刚轮的注意事项
1.确认安装面的平面度是否良好,是否有歪斜。
2.确认螺钉孔部是否有隆起、有残余毛边或有异物啮入。
3.确认是否对壳体组装部实施了倒角加工以及避让加工,以避免与刚轮干涉。
4.当刚轮组装至壳体后,确认其是否能够旋转,是否有些部位存在干涉,卡紧。
5.向安装用螺栓孔插入螺栓时,确认螺栓孔的位置是否正确、是否由于螺栓孔歪斜等原因致使螺栓与刚轮发生接触,使螺栓旋转变沉重。
6.请不要一次性按照规定转矩拧紧螺栓。请先使用约为规定转矩1/2的力实施暂时拧紧,然后再按照规定转矩拧紧。此外,通常请按照对角线顺序依次拧紧螺栓
7.向刚轮打销子可能造成旋转精度低下,因此请尽可能避免。
柔轮的注意事项
1.确认安装面的平面度是否良好,是否有歪斜。
2.确认螺钉孔部是否有隆起、有残余毛边或有异物啮入。
3.确认是否对壳体组装部实施了倒角加工以及避让加工,以避免与柔轮干涉。
4.向安装用螺栓孔插入螺栓时,确认螺栓孔的位置是否正确、是否由于螺栓孔歪斜等原因致使螺栓与柔轮发生接触,使螺栓旋转变沉重。
5.请不要一次性按照规定转矩拧紧螺栓。请先使用约为规定转矩1/2的力实施暂时拧紧,然后再按照规定转矩拧紧。此外,通常请按照对角线顺序依次拧紧螺栓。
6.确认与刚轮组合时,是否存在极端的单侧啮合。发生单侧偏移时,可能是由于两个部件发生中心偏移或歪斜。
7.柔轮组装时,请不要叩击开口部的齿轮前端或以过度力实施按压。
关于防锈措施
组合型产品表面没有实施防锈处理。
组合型产品表面没有实施防锈处理。
"需要实施防锈时请向表面涂抹防锈剂。
此外,需要本公司实施表面防锈处理时,请与我司联系。"
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RCS-Ⅰ系列精密谐波减速器----杯状标准组合型(一体式波发生器)参数

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"RCS-Ⅰ系列精密谐波减速器为杯状标准结构,输入轴直接与波发生器内孔通过平键连接。
一般采用钢轮端固定柔轮端输出的方式连接。"
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RCS-Ⅱ系列精密谐波减速器----杯状标准组合型(十字滑块波发生器)参数
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"RCS-Ⅱ系列精密谐波减速器为杯状标准结构,输入轴通过十字滑块联轴器
与波发生器内孔连接。一般采用钢轮端固定柔轮端输出的方式连接,
为十字滑块结构,能很好的适应安装时的轴向、径向偏差。"
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RCS-Ⅲ系列精密谐波减速器----杯状组件型(三件套组件型)参数
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"RCS-Ⅲ系列精密谐波减速器为三大部件结构,包括柔轮、钢轮、波发生器。
柔轮为杯状标准结构,波发生器为十字滑块结构,能很好的适应安装时的轴向、径向偏差。
输入轴直接与波发生器内孔配合,通过平键或紧定螺钉连接。"
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RHS-I系列精密谐波减速器----礼帽状简易组合型(一体式波发生器)参数
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"RHS-Ⅰ系列精密谐波减速器为中空翻遍礼帽状标准结构,整机结构紧凑,
输入轴直接与波发生器内孔配合,通过平键连接。一般采用钢轮固定,柔轮端输出的连接方式使用"
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RHS-Ⅱ系列精密谐波减速器----礼帽状简易组合型(十字滑块波发生器)参数
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"RHS-Ⅱ系列精密谐波减速器为中空翻遍礼帽状标准结构,整机结构紧凑,
输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连接。既可以采用钢轮端
固定柔轮端输出的连接方式使用没有可以采用柔轮端固定,钢轮端输出的方式使用。"
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RHS-Ⅲ系列精密谐波减速器----礼帽状组合型(标准型)参数
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"RHS-Ⅲ系列精密谐波减速器为中空翻遍礼帽状标准结构,波发生器中部为空心轴孔,
减速机内部设计有支撑轴承,全密封结构,安装方便,非常适合于中心穿线的场合。"
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RHS-Ⅳ系列精密谐波减速器----礼帽状组合型(输入轴)参数
                         \

"RHS-Ⅳ系列精密谐波减速器为中空翻边礼帽状标准结构,波发生器自带输入轴,
减速机内部设计有支撑轴承、全密封结构,安装简单,非常适合于需要在输
入轴端安装伞齿轮货同步带轮的运动场合。"
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RHS-V系列精密谐波减速器----礼帽状简易组合型(中空轴)参数
                 \

"RHS-V系列精密谐波减速器为中空翻遍礼帽状标准结构,整机结构紧凑,
波发生器为大孔径中空轴,带有十字交叉滚子轴承,来承受径向和轴
向负载,此结构为简易型,方便客户定制安装。"
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